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     《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第一讲作业 文章目录《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第一讲作业1 视觉与IMU融合后优势互补！2. 常见的视觉+IMU融合方案？有没有工业界应用的例子？3. 四元数和李代数更新，位姿...

     视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-6 1) 证明公式(15) 2) 完成特征点三角化代码 代码如下： // 遍历所有的观测数据，并三角化 Eigen::Vector3d P_est; // 结果保存到这个变量 P_est.setZero(); /* your code begin ...

     视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-概述-附代码链接一、VIO文献综述二、四元数和李代数更新三、 导数公式的推导 一、VIO文献综述 1.1 视觉与IMU进行融合之后有何优势？ 答： 1). 纯视觉 SLAM 容易受图像遮挡,光照...

     贺一家、高翔、崔华坤老师在深蓝学院开设了vSLAM进阶课程《从零开始手写VIO》，课程相当火爆，已经有数篇关于第一章作业的优秀博文。不过小编觉得还可以从两个方面进一步优化这个主题的博文。首先，第二道编程题和第...

     从零手写VIO第一讲作业 前面几个综述问题大部分 完全参考的大佬的博客https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/102408738 公式推导部分略有不同 1. 视觉与IMU融合之后有何优势？ 要说视觉与IMU融合...

     最近和高博合作推出了一个关于 VIO 的课程，借此博客推荐下。这个课程的图优化后端是我们自己写的，仅依赖 Eigen, 实现后系统的精度和 ceres 以及 g2o 不相上下。 个人感觉这个课程还是能学到不少东西，特别是网上...

     1. VIO 文献阅读 视觉与IMU进行融合之后有何优势？ 答：视觉提供丰富的场景信息，可以用来建立3D模型，定位和重定位；IMU提供自我运动的信息，可以用来恢复尺度信息，估计重力方向和速度信息等。 有哪些常见的视觉 +...

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